Mjölksyra har en asymmetrisk kolatom och kan existera i optiskt höger- och vänstervridande former samt i en optiskt inaktiv form, racem-mjölksyra, som är en blandning av lika delar höger- och vänstervridande molekyler. Den senare, upptäckt av Scheele 1780, bildas vid jäsning av mjölk och kallades tidigare jäsningsmjölksyra till