Småplaneterna i asteroidbältet kallas asteroider. Man känner till flera hundra tusen asteroider. Medelavståndet från solen är för de flesta asteroider mellan 2,1 och 3,3 AE (astronomiska enheter). De är inte jämnt fördelade, utan för vissa gravitationella resonanser med Jupiter finns de s.k. Kirkwoodluckorna där asteroider saknas; vid andra gravitationella resonanser