Efter en period som jordbruksarbetare, folkhögskolestudier och socionomexamen var Peterson bl.a. VD vid Folkets Hus-föreningarnas riksorganisation 1967–71, statssekreterare i Statsrådsberedningen 1971–75, konsultativt statsråd 1975–76, industriminister 1982–88 och justitieminister 1988. Åren 1991–94 var han ordförande i riksdagens konstitutionsutskott.