Heerup debuterade 1933, och året därpå blev han medlem i gruppen Linien. Åren 1941–49 ingick han i redaktionen för Helhesten, och 1949–51 var han medlem i COBRA-gruppen. Heerup representerade flera gånger Danmark vid Venedigbiennalen och var något så ovanligt som en folkkär modernist. Hans särpräglade, ornamentalt berättande bildspråk har rötter