Storleken varierar mellan 1 och 90 mm. Armfotingar finns endast i havet, där de vanligen sitter fastvuxna med ett skaft vid klippor och stenar; djuren i släktet Lingula lever däremot nedgrävda i sand- och lerbottnar i tidvattenzonen. Kroppens vänster- och högersida är spegelbilder och omsluts av två förkalkade eller