Oz var medarbetare till Jim Henson i TV-serierna ”Sesame Street” (1969–2008) och ”Mupparna” (1976–80) med åtföljande långfilmer och lånade sin röst åt flera av figurerna, bl.a. Miss Piggy, Fozzie och Animal. Han svarade själv för regin till bl.a. Mupparna tar Manhattan (1984).