Detta är det ursprungliga sättet att använda fötterna bland ryggradsdjuren, och groddjur och fyrfota kräldjur, t.ex. ödlor och krokodiler, är i princip hälgångare, men termen används mest för däggdjur. Björnar är typiska hälgångare; andra exempel finns bland insektsätare, gnagare och primater (bl.a. människan).