Martinsen påbörjade en bana i det danska försvaret 1928. Efter det tyska anfallet på Danmark 1940 gick han med i det danska nazistpartiet och Waffen-SS. Martinsen övertog befälet över Frikorps Danmark efter att C.F. von Schalburg stupat 1942 och ledde under en period Schalburgkorpset. Han arresterades i maj 1945, dömdes