Redan i sin första diktsamling, Až dozrieme (’När vi mognat’, 1956), accentuerade Milan Rúfus diktarens moraliska ansvar och plikt att söka sanningen. Hans dikter, ofta inspirerade av hans barndomsvärld, har en tragisk underton. Stor uppskattning väckte Rúfus omdiktningar av böner (utgivna 1992 och 1994) samt Pamätníček (’Minnesbok’, 1995),