Percival framträdde främst som lyriker med t.ex. Vagabond-eposet (1966) och dramatiker med pjässviten Människan X (1968). Hans impressionistiska reseskildringar Orientalisk vagabond (1957) och Ett mexikanskt äventyr (1983) visar en civilisationskritisk livsfilosofi, präglad av österländsk mystik.