I praktiken förekom straffarbete i Sverige redan under 1600-talet. Straffordningen av 1653 upptog straffarbete som förvandlingsstraff. I 1734 års lag fanns bestämmelser om kroppsplikt med arbete, men termen straffarbete fanns inte i lagen. Lagkommittén förordade i sitt förslag till allmän kriminallag 1832 två slags frihetsstraff: straffarbete och fängelse.