Antikens städer hade ofta en borg, som försvararna kunde falla tillbaka på om fienden lyckades storma stadsmuren. Längs romarrikets gränser byggdes på strategiskt viktiga platser bl.a. befästningar för mindre garnisoner, kastell. Dessa hade en kvadratisk plan och ett torn som stödjepunkt. Med framväxten av ett europeiskt länsväsen tillkom från