Boo var ledamot av riksdagen 1961–88, bl.a. ordförande i konstitutionsutskottet 1976–79 och ledamot av riksbanksfullmäktige 1982–88. Efter att ha varit ordförande i Svenska kommunförbundet 1977–79 var Boo 1979–82 kommunminister, med ansvar för bl.a. kommunala och kyrkliga frågor.