Gripenhielm, som var prästson, blev professor i historia vid Uppsala universitet 1650, Karl X Gustavs sekreterare 1657 och lärare för Karl XI 1660. Han var statssekreterare 1662–71, hovkansler 1671–73 och blev riksråd och friherre 1673. Som Karl XI:s lärare förmådde Gripenhielm föga inför kungens studiemotstånd. Politiskt tillhörde han Magnus Gabriel De