Mälsåker nämns tidigast på 1400-talet. Ett stenhus påbörjades 1608 med användande av murpartier från en medeltida stenbyggnad. Från denna tid härrör inredningen i den välvda s.k. kyrksalen. Det ståtliga barockslottet med framspringande flyglar fick sitt nuvarande utseende vid en om- och tillbyggnad påbörjad 1672 efter ritningar av Nicodemus Tessin d.ä.