De levde från mellersta jura till yngre krita (för ca 170–87 miljoner år sedan). Flertalet fynd är gjorda i Nordamerika och Kina. Samtliga var fyrbenta växtätare med stor, tunnformig kropp och litet huvud. De utmärks främst av att de hade en dubbel rad med plattor eller taggar på ryggen. Dessa