Steen började som medeltidshistoriker och som stadshistoriker men kom att lägga huvuddelen av sitt arbete på lysande framställningar av Norges nyare historia, bl.a. Det frie Norge (1–5, 1951–62), Lokalt selvstyre i Norges bygder (1968) och Amt og Stat (1973). Steen förenade den berättande formen med analytisk skärpa