Bengtsson hade arbetarbakgrund och var arbetsförmedlingsföreståndare 1945–54 samt ledamot av stadsfullmäktige 1947–54 i hemstaden Varberg. Han tillhörde riksdagen 1951–88 (andra kammaren 1951–70), var gruppledare för socialdemokraterna i andra kammaren 1966–69 och ledamot av partistyrelsen 1960–84. Bengtsson var jordbruksminister 1969–73, inrikesminister oktober–december 1973 och arbetsmarknadsminister 1974–76. Han var internationellt engagerad, bl.a.