Charon upptäcktes 1978 av den amerikanska astronomen James W. Christy (född 1938) och går i en nästan cirkelrund bana med knappt 20 000 km radie kring Pluto. Omloppstiden är 6,3872 dygn, och Charon har bunden rotation. Diametern är 1 207 km (mer än hälften av Plutos diameter), och densiteten är 1,6 g/cm³.