Daimler har sitt ursprung i de verksamheter som startades av Carl Benz i Mannheim (Benz & Cie) och Gottlieb Daimler i Stuttgart-Bad Cannstatt (Daimler-Motoren-Gesellschaft). De båda utvecklade var för sig under åren 1885–86 de första praktiskt användbara bensinmotorvagnarna. Företagets nuvarande form skapades 2007 då DaimlerChrysler-koncernen (bildad genom fusion 1998) avvecklades.