En fri fast kropp som roterar utan påverkan av yttre krafter kan endast rotera stabilt kring antingen sin längsta eller sin kortaste tröghetsaxel. Om kroppen påverkas av en kraft, en stöt, eller om kroppens massfördelning är asymmetrisk, beskriver rotationsaxeln en konisk rörelse. Denna rörelse kallas Eulernutation efter Leonhard Euler. Rörelsen