Rörelsen hos en snurra bestäms av massfördelningens geometri och av de yttre krafternas vridande moment. Vanligen beskrivs kroppens rotation relativt en rotationsaxel som går genom en fix punkt eller kroppens masscentrum. Axelns riktning ändras med tiden relativt kroppen och i rummet. Beskrivningen av en kropps rotation förenklas om kroppen har