Vid friktionsfri kontakt är kontakttrycket riktat vinkelrätt mot kontaktytan. Vid närvaro av friktion kan tangentiella komponenter förekomma. Fördelningen av kon­takt­trycket, ett klassiskt problem inom elasticitetsteorin, är beroende av kropparnas form och deformationsegenskaper. Heinrich Hertz presenterade 1881, endast 23 år gammal, en lösning för friktionsfri kontakt mellan två halvrymder. Denna lösning