Millhagen studerade vid Konstfackskolan och Konsthögskolan 1954–61 och debuterade 1966 med starkt expressiva skulpturer i bränd lera. Han arbetade parallellt med en asketisk, icke-föreställande skulptur och en kontrastrik teckningskonst. Millhagens verk präglas av det spänningsfyllda mötet mellan konstruktiva element och en organisk formvärld.