Linné urskilde (i 10:e upplagan av ”Systema naturae”) två klasser av det som vi nu kallar ryggradslösa djur: Insecta (omfattande alla leddjur) och V., som inkluderade alla övriga ryggradslösa djur. I klassifikationer under 1800-talet begränsades V. till mer eller mindre rent maskformiga grupper.